Reconhecimento do espaço com optimização do caminho utilizando o robot "turtlebot3 burger”

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PDF (Español (España))
Publicado: Nov 4, 2020
Palavras-chave:
Algoritmo, Navegação, Reconhecimento de Obstáculos, Robótica, ROS

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David Leonardo Martínez
Rojas Barreto Rojas Barreto
William Fernando Bernal

Resumo

Esta investigação é uma contribuição para a robótica móvel para o planeamento da trajectória de um robô autónomo. Para o estudo do caso, será utilizado o robô TURTLEBOT3 BURGER. Com este dispositivo, foram efectuados testes de desempenho dentro de uma pista hexagonal. Cada teste tem um nível de complexidade crescente, o que permitiu determinar uma execução algorítmica com resultados que levaram a desenvolvimento incremental na programação do robô. Os resultados obtidos são condicionados pela programação de hardware e software e modos de ligação, através da utilização de Robot Operating System (ROS), e a execução de uma série de testes que se concentram na aplicação de algoritmos "Dijkstra e A Star" que permitem
optimizar os caminhos com um robot e simulálo em "Rviz" como uma ferramenta de visualização 3D para aplicações ROS. Finalmente, a parte teórica relacionada com o trabalho dos algoritmos e a sua programação foi verificada através desta plataforma robótica, que consegue provar que os objectivos inicialmente propostos, definidos como o reconhecimento e planeamento de uma trajectória sobre um terreno plano com obstáculos, desde um ponto inicial até u ponto final como alvo ou ponto de chegada são cumpridos.

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Como Citar
Martínez, D. L., Rojas Barreto, R. B., & Bernal, W. F. (2020). Reconhecimento do espaço com optimização do caminho utilizando o robot "turtlebot3 burger”. Ingenio Magno, 11(1), 112-122. Recuperado de http://revistas.ustatunja.edu.co/index.php/ingeniomagno/article/view/2054
Edição
v. 11 n. 1 (2020): Ingenio Magno vol. 11-1
Seção
Artículos Vol. 11-1

DECLARACIÓN DE ORIGINALIDAD DE ARTÍCULO PRESENTADO

Por medio del presente documento, certifico(amos) que el artículo que se presenta para posible publicación en la revista institucional INGENIO MAGNO del Centro de Investigaciones de Ingeniería Alberto Magno CIIAM de la Universidad Santo Tomás, seccional Tunja, es de mi (nuestra) entera autoría, siendo su contenido producto de mi (nuestra) directa contribución intelectual y aporte al conocimiento.

Todos los datos y referencias a publicaciones hechas están debidamente identificados con su respectiva nota bibliográfica y en las citas que se destacan como tal. De requerir alguna clase de ajuste o corrección, comunicaré(emos) de tal procedimiento con antelación a los responsables de la revista.

Por lo anteriormente expresado, declaro(amos) que el material presentado en su totalidad se encuentra conforme a la legislación aplicable en materia de propiedad intelectual e industrial de ser el caso, y por lo tanto, me(nos) hago (hacemos) absolutamente responsable(s) de cualquier reclamación relacionada a esta.

En caso que el artículo presentado sea publicado, manifiesto(amos) que cedo(emos) plenamente a la Universidad Santo Tomás, seccional Tunja, los derechos de reproducción del mismo. 

Biografia do Autor

David Leonardo Martínez

Conecta Comunicaciones S.A.S.

Rojas Barreto Rojas Barreto

Conecta Comunicaciones S.A.S

William Fernando Bernal

Universidad Juan de Castellanos

Referências

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