Reconocimiento de espacios con optimización de trayectorias utilizando el robot “turtlebot3 burger”

Contenido principal del artículo

David Leonardo Martínez
Oscar Hernan Rojas Barreto
William Fernando Bernal

Resumen

Esta investigación es un aporte a la robótica móvil para la planeación de trayectorias de un robot autónomo. Para el caso de estudio se utilizará el robot TURTLEBOT3 BURGER. Con este dispositivo se realizaron pruebas de rendimiento dentro de una pista hexagonal. Cada prueba tiene un nivel de complejidad creciente, lo que permitió determinar una ejecución algorítmica con resultados que conducen hacia el desarrollo incremental en la programación del robot. Los resultados obtenidos están condicionados por los modos de conexión y programación hardware y software, mediante el uso de Robot Operating System (ROS), y la ejecución de una serie de pruebas que se centran en aplicar algoritmos "Dijkstra y A Star" que permiten optimizar las rutas con un robot y simularlas en "Rviz" como herramienta de visualización en 3D para aplicaciones ROS. Finalmente, la parte teórica relacionada con el trabajo de algoritmos y su programación se comprobó mediante esta plataforma robótica, lo que logra evidenciar que se cumple con los objetivos inicialmente propuestos, definidos, como el reconocimiento y planeación de una trayectoria sobre un terreno plano con obstáculos, desde un punto inicial hasta un punto final como punto objetivo o de llegada.

Detalles del artículo

Cómo citar
Martínez, D. L., Rojas Barreto, O. H., & Bernal, W. F. (2020). Reconocimiento de espacios con optimización de trayectorias utilizando el robot “turtlebot3 burger”. Ingenio Magno, 11(1), 112-122. Recuperado a partir de http://revistas.ustatunja.edu.co/index.php/ingeniomagno/article/view/2054
Sección
Artículos Vol. 11-1
Biografía del autor/a

David Leonardo Martínez

Conecta Comunicaciones S.A.S.

Oscar Hernan Rojas Barreto

Conecta Comunicaciones S.A.S

William Fernando Bernal

Universidad Juan de Castellanos

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