Controlador basado en variables de estado para un Brazo de dos grados de libertad.

Abstract

Este artículo pretende hacer que el control de un brazo robótico con dos grados de libertad, se muestra todas las medidas para analizar el sistema de control y trabajar con variables de estado a partir de las ecuaciones describe el sistema. Inicialmente las ecuaciones son expresadas por una reducción o cambio de orden variable, a continuación, se procede a crear las matrices de variables de estado y, finalmente, determina si el sistema es controlable y observable, para simular en Simulink y luego determinar el comportamiento según el controlador aquí diseñado. Se muestra el continuo mejoramiento y la preocupación por las nuevas técnicas de análisis y sistemas elec trónicos, el grupo VITAL SIGNAL & CONTROL a tomado la iniciativa de utilizar técnicas de procesamiento y dar a conocer sus primeros avances.