Control por rechazo activo de perturbaciones basado en observadores GPI para un helicóptero de dos grados de libertad

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Harvey Rojas-Cubides
John Cortés-Romero
Herbert Rojas-Cubides

Abstract

Este artículo propone un esquema de control multivariable desacoplado bajo el enfoque del rechazo activo de perturbaciones para un helicóptero de dos grados de libertad (2-DOF). El esquema propuesto se basa en el uso de observadores GPI (Proporcional Integral Generalizado) encargados de estimar las perturbaciones causadas por no linealidades, elementos no modelados, incertidumbre en los parámetros y perturbaciones externas asociadas a cada lazo desacoplado. Posteriormente, se plantean un conjunto de leyes de control lineal para cancelar el efecto de las perturbaciones generalizadas y se muestran los resultados experimentales que validan el esquema de control propuesto.

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Rojas-Cubides, H., Cortés-Romero, J., & Rojas-Cubides, H. (2015). Control por rechazo activo de perturbaciones basado en observadores GPI para un helicóptero de dos grados de libertad. Ingenio Magno, 6(1), 12-22. Retrieved from http://revistas.ustatunja.edu.co/index.php/ingeniomagno/article/view/1024
Section
Artículos Ingenio Magno Vol. 6-1

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