Control por rechazo activo de perturbaciones basado en observadores GPI para un helicóptero de dos grados de libertad

Harvey Rojas-Cubides, John Cortés-Romero, Herbert Rojas-Cubides

Resumen


Este artículo propone un esquema de control multivariable desacoplado bajo el enfoque del rechazo activo de perturbaciones para un helicóptero de dos grados de libertad (2-DOF). El esquema propuesto se basa en el uso de observadores GPI (Proporcional Integral Generalizado) encargados de estimar las perturbaciones causadas por no linealidades, elementos no modelados, incertidumbre en los parámetros y perturbaciones externas asociadas a cada lazo desacoplado. Posteriormente, se plantean un conjunto de leyes de control lineal para cancelar el efecto de las perturbaciones generalizadas y se muestran los resultados experimentales que validan el esquema de control propuesto.


Palabras clave


control multivariable, helicóptero 2-DOF, observador GPI, rechazo activo de perturbaciones

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