Diseño e Implementación de un Prototipo de TGV Orientado a la Aplicación en Sistemas Telerrobóticos con Capacidad de Exploración y Mapeo

Contenido principal del artículo

Laura Martinez
Daniel Rodríguez Caro
Camilo Pardo Beainy

Resumen

La ubicación y el movimiento de los robots móviles es uno de los más grandes sub campos en la investigación robótica, este elemento tiene como objetivo dar al sistema robótico las herramientas necesarias para las actividades autónomas. En el caso particular para el desarrollo del proyecto, se quiere construir un sistema de tele-robótico para la exploración y la cartografía de entornos estructurados como los pisos de los edificios, para generar las rutas de escape. La telerrobótica es una técnica de teleoperación avanzada, donde un mecanismo puede funcionar de forma autónoma, sin la supervisión de un operador por cortos períodos de tiempo, su enfoque principal es el desarrollo de robots operados desde la distancia especialmente en zonas remotas, de difícil acceso o con riesgo para la integridad física de las personas (Gómez de Gabriel, 2006). Hoy en día el desarrollo de los sistemas de telerrobótica se han convertido en un fuerte campo en el que se combinan las habilidades del ser humano y la máquina para obtener respuestas eficaces del sistema, por eso es muy importante proporcionar información precisa al operador del sistema, porque la respuesta del robot en el campo depende en la instrucción dada por él; para lograr este objetivo es necesario tener presente la calidad de los dispositivos utilizados y los sistemas de comunicación en tiempo real y el sistema de comunicación. En este trabajo se muestra la descripción y los resultados de desarrollo y la implementación de un prototipo de la estación de tele-robótico y la estructura del móvil, para monitorizada el rendimiento del vehículo robótico y desarrollo del prototipo de robot móvil mecánico.

Detalles del artículo

Sección
Articulos Ingenio Magno Vol. 3
Biografía del autor/a

Laura Martinez, Universidad Santo Tomás seccional Tunja

Facultad de Ingeniería Electrónica Universidad Santo Tomás Seccional Tuja Grupos de investigación Gitelcom - Ginscon.

Daniel Rodríguez Caro

Facultad de Ingeniería Electrónica Universidad Santo Tomás Seccional Tuja Grupos de investigación Gitelcom - Ginscon.

Camilo Pardo Beainy

Facultad de Ingeniería Electrónica Universidad Santo Tomás Seccional Tuja Grupos de investigación Gitelcom - Ginscon.

Citas

1. O. Aníbal, G. Jesús Manuel; G. Alfonso “Tele operación y Telerrobótica”. 1a ed. ALFAOMEGA. 2006.

2. H. John. “Designing Autonomous Mobile Robots”. ELSEVIER, 2004.

3. R. Christopher. “Image Acquisition and Processing with LabVIEWTM” CRC PRESS, 2004.

4. Shuzhi Sam Ge, Frank L. Lewis“Autonomous Mobile Robots” CRC PRESS, 2006.

5. S. Roland, N. Illah, “Introduction to Autonomous Mobile Robots” THE MTI PRESS, 2004.

6. W. Jon “Sensor Technology Handbook” ELSEVIER, 2005.

7. H. Jianning, W. Yuechao and X. Ning, “A Hybrid Control Method for Telerobotic Systems” IEEE International Conference on Information Acquisition August 20- 23, 2006, Weihai, Shandong, China.

8. P. Gang, H. Xinhan, X. Youlun “Agent-based Telerobotics Using Multi-sensor Fusion” 5 World Congress on Intelligent Control and Automation, June 15-19. 2004

9. Alberto, R. Gabriele, B. Fabiano, S. Chiara, N. Daniele “Give me the control, I can see the robot!” 2008 IEEE/ RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, Acropolis Convention Center Nice, France, Sept, 22-26, 2008

10. N. Keiji, Y. Ayato, Y. Kazuya, Y. Tomoaki, K. Eiji, “Improvement of the Operability of a Tracked Vehicle on Uneven Terrain using Autonomous Control of Active Flippers”. 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation Anchorage Convention District
May 3-8, 2010, Anchorage, Alaska, USA

11. O. Kazunori, T. Satoshi, N. Keiji , K. Eiji, Y. Tomoaki, “Trials of 3-D Map Construction Using the Tele-operated Tracked Vehicle Kenaf at Disaster City” IEEE 2010 Robotics and Automation (ICRA) Conference.