Plataforma virtual de péndulo sobre carro deslizante para la enseñanza del control automático

Oscar Rodriguez D, Ronald Pineda P.

Resumen


En este artículo se presenta el desarrollo de un sistema de plataforma virtual para la enseñanza del control automático basado en el péndulo invertido sobre carro deslizante, el cual se desarrolla herramientas didácticas sobre un prototipo virtual, simulando el modelo no lineal en matlab y presentado en un entorno amigable basado en easy-java. Para el diseño de los controladores, se tienen en cuenta dos aspectos principales como los son el “swing up” (llevar el péndulo a posición vertical) y el balanceo (mantener el péndulo en la posición vertical). La interfaz al usuario busca facilitar el aprendizaje de los conceptos básicos de un sistema de control automático para estudiantes de pregrado y posgrado, buscando minimizar costos y tiempo en la enseñanza e implementación de sistemas de control.

Palabras clave


easy-java, Espacio de estados, controlabilidad, Péndulo, control no lineal.

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Referencias


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